L'ouvrage est structuré en quatre parties qui tentent d'apporter des solutions aux questions suivantes : quel mélange de comportements continu et discret est nécessaire pour étudier les propriétés du système modélisé ? Comment vérifier que ce modèle est conforme aux spécifications de performance, de stabilité ou de sûreté ? Comment construire un contrôleur conforme à ces spécifications ?