La princesse Sofia est la Gardienne des histoires, et la bibliothèque secrète lui fait découvrir le livre La Princesse perdue d'Avalor. Depuis plusieurs années, le lointain royaume d'Avalor est gouverné par Shuriki, une sorcière maléfique, tandis que la princesse Elena est enfermée à l'intérieur d un Médaillon ! C'est décidé, Sofia va faire tout son possible pour sauver la princesse Elena et son royaume !