Si l'embouchure du Congo est découverte par les Portugais dès 1482, l'Afrique n'en reste pas moins, jusqu'au XVIII^e siècle, une terre parfaitement inconnue, que l'imaginaire occidental peuple de rois étonnants et d'animaux baroques. Avec le siècle des Lumières, le regard porté sur ce continent change : tandis que négociants et armateurs s'intéressent aux denrées exotiques, la société «éclairée» encourage l'exploration intérieure du continent et rêve de Tombouctou, cité mythique que René Caillié atteint au péril de sa vie, au début du XIX^e siècle. Les défis se succèdent alors : remonter le cours du Niger, découvrir les sources du Nil, explorer la région des grands lacs, escalader le Kilimandjaro ! Brazza s'enfonce dans la forêt gabonaise. L'Europe se passionne pour les aventures de Livingstone et de Stanley, envoie des missionnaires, ouvre des comptoirs, déclare l'esclavage illégal, découvre les trésors du Bénin et finit par se partager l'Afrique lors de la Conférence de Berlin. Au XX^e siècle, l'exploration se fait plus culturelle ou ethnologique.

La très riche iconographie de l'ouvrage permet de plonger, au travers de magnifiques documents de ces différentes époques, dans ce que fut cette prodigieuse aventure.