Ce traité de yoga, attribué au mythique sage Yâjnavalkyam, rédigé probablement en Inde du Sud aux environs du Xe siècle de notre ère et peut-être en partie plus tôt, révèle d'abord la façon dont le yoga était pratiqué et vécu à la haute époque. Par ailleurs, du point de vue de l'histoire des idées, il tente de concilier la doctrine tantrique du salut et la conception brahmanique de la méditation.