Boléro, le lutin magicien de la forêt de Mont-Pierrot, se voit confier par le roi Hyésil une mission secrète de la plus haute importance. Avec ses compères – un âne, une chouette, une marmotte et une fée – Boléro va former la Compagnie des Cinq. Les pérégrinations de la petite troupe seront pour chacun de ses membres l'occasion d'un formidable voyage initiatique...