La recherche en mécanique sur les mécanismes polyarticulés de robots a connu durant ces vingt dernières années un essor très important qui venait s'appuyer tout en l'accompagnant, sur l'introduction massive de ces machines dans l'entreprise. Cet ouvrage présente les principaux problèmes et les solutions actuelles, ouverts depuis vingt ans en robotique dans le domaine de la mécanique.