Le but de cet ouvrage est la réalisation d''un estimateur de profil de route basé sur les observateurs non linéaires. Nous avons comparé les résultats de plusieurs méthodes au profil mesuré par l''analyseur de profil en long (APL). Nous avons étudié dans un premier temps,la faisabilité de notre approche sur une remorque instrumentée placée sur un support statique...