Le naïf et enthousiaste capitaine Mulet se voit confier par le roi de France une mission d'exploration qui doit le mener aux confins du monde. Lorsque son navire accoste sur une terre inconnue, il hésite entre la revendiquer au nom du roi ou s'y installer et y créer son propre royaume. C'est le début pour lui d'un long périple à travers le monde moyenâgeux.