Guillaume Pembroke naît au XIIe siècle sous le règne d’Etienne de Blois, petit-fils de Guillaume le Conquérant. Champion de tournois jusqu’à quarante ans, il sert fidèlement les Plantagenêt : Henri II, son fils aîné Henri le Jeune, et les cadets Richard Coeur de Lion, Jean Sans Terre. A 73 ans, il remporte la bataille de Lincoln, en 1217, qui oblige les Français à évacuer l'Angleterre.