Yaiba est un jeune garçon que son père prépare à devenir samouraï. Tous deux vivent dans la jungle du sud-est asiatique et Yaiba n'a jamais rencontré d'autres humains ou approché le monde moderne. Gaffeur et farceur, après avoir énervé quinze gorilles d'un coup, il doit précipitamment partir au Japon avec son père et ses deux animaux apprivoisés : un tigre et un faucon.