Dans cette livre nous présentons nos travaux de recherche pour la commande d''un robot bipède 3D. Quatre problèmes ont été abordés: la modélisation, le calcul des forces de réaction entre le pied et le sol, la commande proprement dite et l''actionnement des articulations. Pour la modélisation du bipède chaque pied a été modélisé comme un corps rigide avec quatre points de contact...