Les travaux présentés portent sur la classification et l''analyse des manipulateurs 3R à axes orthogonaux. L''objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d''espace de travail. On définit une topologie d''espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de noeuds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularités...