L'ouvrage : niveau C (Master - Écoles d'ingénieurs - Recherche)

Ce troisième ouvrage complète le traité de robotique analysant tous ses aspects et

problématiques :

- le premier ouvrage présentait les diverses architectures, les modélisations, les mises

en équations et le modèle dynamique d'une architecture humanoïde ;

- le deuxième traitait de la préhension, de l'adaptation aux tâches, des actionneurs,

des transmissions libres et couplées, des systèmes de prises d'informations, avec

deux exemples entièrement développés ;

- enfin celui-ci analyse les capacités d'adaptation, de surveillance et de contrôle

par la personne de la commande de télémanipulateurs, avant de les transposer à la

gestuelle et à la commande des robots.

Toutes les commandes sont développées : commandes d'axe, géométrique, stochastique,

en vitesse, en force, dynamique, par anticipation, ainsi que par logique floue et

fuzzi logic appliquée seule ou en alternance à la gestuelle et aux robots mobiles

autonomes.

La précision et les vibrations des architectures et des transmissions sont expliquées et

quantifiées, permettant d'apporter des solutions exploitables en temps réel.

Enfin, les aléas susceptibles de conduire à la panne, à un manque de sécurité et à

l'accident concluent ce traité.