Alors qu'elle s'ébat avec son amant, Lili est enlevée par des extraterrestres dans une soucoupe volante. On la rassure tout de suite: aucun mal ne lui sera fait, on veut tout simplement qu'elle initie les autres peuples de l'Univers à la sexualité humaine. On l'a choisie parce qu'elle est une experte. Les extraterrestres ont lu tous ses livres et l'ont élue pour cette mission capitale. Petits bonshommes verts, grande Guidoune de la race des Guédailles, Vénusiennes et autres individus de toutes espèces l'accompagnent dans un voyage vers la planète Éros, lieu universel de la débauche. Rapidement, le beau commandant Goldard, au vrombissant membre d'or, lui apprend les plaisirs exotiques. Ajoutez à cela le sergent Kissus et le caporal Kiavale, et vous aurez une joyeuse équipée qui amène Lili sur Éros pour une série de conférences sur la sexualité des Terriennes. Sur place, en plus de montrer à une assistance hétéroclite l'art du plaisir féminin, elle connaît des plaisirs qui sont insoupçonnés sur Terre.