Le fils d'Ulysse et de Pénélope, Télémaque, part à la recherche de son père accompagné de Mentor. Homère a fait de ce voyage la première partie de L'odyssée. Fénelon a choisi cette trame pour un roman d'éducation, destiné au jeune duc de Bourgogne, autour de l'amour, la guerre, la pensée politique, le sens de la morale et l'aspiration au bonheur.