Au XIV^e siècle, pendant la guerre de Cent Ans, un tout jeune chevalier gascon abandonne son château à la mort de son père. Dix ans plus tard, devenu l'élève d'un cartographe des Baléares, il cède à son goût de l'inconnu et part à la découverte du monde.

C'est ainsi, au cours d'un périple inouï, qu'Anselme d'Ysalguier devient le premier homme blanc à affronter l'immense Sahara. Il est tour à tour l'esclave des Maures, puis celui d'un seigneur berbère dont il sauve la vie au cœur du désert. Enfin, parvenu à Gao, la ville d'or de l'Afrique, il découvre le joyau inattendu de l'amour, comme si toutes les épreuves endurées jusqu'alors n'avaient eu qu'un seul but : sa rencontre avec la princesse noire du Royaume songhaï...