Ces travaux portent sur la poursuite asymptotique de trajectoire basée sur la commande prédictive généralisée non linéaire à temps continu (NCGPC). L''application de cette technique de commande requiert la vérification d''assomptions précises. La NCGPC est caractérisée par deux paramètres: le degré relatif et l''horizon de prédiction, respectivement, intrinsèque et extrinsèque au système...