Ce travail présente une formulation analytique incluant l'analyse dynamique, la dynamique structurale et l'aérodynamique d'un quadri-rotor flexible nomé XSF dans les conditions de vol quasi- stationnaire. Ce micro objet volant ou micro-drone en forme de croix a été conçu et fabriqué au Laboratoire IBISC de l'université d'Evry (France)...