Cet ouvrage constitue le troisième volume de la série Automatique

avancée. Il porte sur les asservissements et la commande des

robots. Il est divisé en deux parties :

- la première partie s'intéresse à l'essentiel de la modélisation d'un

système articulé, en particulier aux modèles cinématiques des

robots, aux modèles dynamiques (Euler-Lagrange et Newton-Euler)

et à quelques méthodes de générations de trajectoires dans

l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel ;

- la seconde partie est consacrée à la commande des robots par la

méthode dite des couples calculés. Ce livre fournit des solutions de

synthèses continues et des solutions de synthèses échantillonnées

bloquées. Il montre comment il est possible de construire des

algorithmes de conduite de plus en plus précis.

Automatique avancée 3 se termine par quelques annexes relatives

aux propriétés des matrices antisymétriques, des matrices

unitaires, des matrices de transformation homogène et à des

rappels concernant la dynamique d'un corps rigide.