Apporte trois innovations pour fournir aux concepteurs un outil de base simple et performant : la définition d'une base d'ouverture et d'une étude sthénique; une méthode permettant d'obtenir, si elles existent, des relations d'entrée-sortie liées aux caractéristiques géométriques des liaisons; l'apport d'une méthode d'étude géométrique définissant des écarts.