Dès le IV^e siècle, des chrétiens partent en pèlerinage pour honorer les tombeaux du Christ au Saint-Sépulcre, à Jérusalem, ou de saint Pierre, à Rome.

Le haut Moyen Âge voit prospérer de nombreux sanctuaires attirant les foules pèlerines, tels ceux de Saint-Martin, à Tours ; Saint-Jacques, à Compostelle ; Saint-Sernin, à Toulouse ; Saint-Hilaire, à Poitiers ; Saint-Eutrope, à Saintes...

Portés par une foi ardente, une confiance absolue dans les pouvoirs miraculeux du Christ, de la Vierge, des saintes et des saints, les pèlerins, si nombreux sur les chemins de France et d'Europe, écrivent l'une des plus belles pages de l'histoire du Moyen Âge.