De la fin de la guerre de Troie au retour d'Ulysse, vingt ans s'écoulent, d'aventures riches en rebondissements. Ulysse veut rentrer à Ithaque et retrouver sa femme, Pénélope et son fils Télémaque. Mais les dieux ne sont pas de cet avis et le jeune héros doit faire face à de multiples épreuves.