Ulysse, héros grec de la guerre de Troie, celui dont la ruse a permis de mettre fin à un siège de dix ans, voudrait regagner son île d'Ithaque, où l'attendent sa femme Pénélope et son fils Télémaque. Mais les dieux ne l'entendent pas ainsi. Sur le chemin du retour, il doit affronter le Cyclope, la magicienne Circé, les Sirènes au chant mortel, les monstres Charybde et Scylla, et bien d'autres encore.

Aidé de la déesse Athéna, Ulysse parviendra-t-il à retrouver son palais et à se débarrasser des prétendants qui convoitent sa femme et ses biens ?