Dans ce travail nous proposons une méthodologie de commande pour la marche des robots bipèdes planaires. L'approche proposée se base essentiellement sur les travaux développés pour les robots sauteurs par Raibert, Buchler, N.K. M'sirdi. . . ainsi que les résultats sur la marche passive sur plans inclinés initiée par Tad McGeer et étudiée par Espiau, Keramane, Spong...