David Innes et Abner Perry découvrent un nouveau continent dans les entrailles de la Terre, Pellucidar. Dans cet univers peuplé d'animaux préhistoriques, de peuples primitifs humains et reptiliens, le Soleil ne se couche jamais. Il y existe une hiérarchie archaïque basée sur la force de l'oppression. La chaîne commence par les Mahars, sorte de reptiles, et se finit par les deux savants.