Cette oeuvre lyrique éclipsée par la renommée de l'épopée ne fut publiée qu'en 1595, quinze ans après la mort du poète. Son thème essentiel est l'amour, tantôt léger et conventionnel, tantôt douloureux et nostalgique, tantôt blessé, source d'amertume et de révolte. Mais Camoes développe aussi des concepts philosophiques et métaphysiques, traite des sujets religieux, glose des passages de la Bible.